镇虏卫故城位于呼和浩特市托克托县黑城子村内。据《明史》记载，明洪武二十六年（1393）置，永乐元年（1403）曾一度迁出，宣德元年（1426）又回原址，到正统十四年（1449）废弃，先后使用36年，名为“镇虏卫”。

镇虏卫故城遗址保存较完整，平面呈长方形，南北长1292米，东西宽1249米，城周长约5公里，夯筑城墙，基宽10～12米，顶宽2～4米，残高3～7米。四墙正中开门，均筑有瓮城，仅有部分残断，最高处5米。

1949年以前，在西门外挖出两块方砖，上刻“洪武二十八年四月一日”和分段筑城的监工人名，证实城墙是在洪武二十八年（1395）修筑的。城内曾出土铁火铳，上刻有“洪武七年”的铭文。

明初，出于军事需要，朱元璋在内蒙古中南部地区南部，扼守黄河水道，高筑墙，密设卫。距此镇虏卫百里之内，东有玉林卫（呼和浩特市和林格尔县新店子乡榆林古城）、云川卫（和林格尔县大红城古城），隔黄河西岸，还有东胜右卫（鄂尔多斯市准格尔旗十二连城）。均为呼和浩特地区明代初期较重要的边镇。